2.      此时通过外设（激光测距等设备），告知机器人此时工件设备绕自身旋转了一定角度（例如10°）

3.     此时希望机器人能调整自身姿态，使得抓手与旋转10°后的产品平行，并沿着产品方向前进100mm。

4.      由于现场并没有做工件坐标系，只有一个TCP,但产品原始姿态与ABB机器人BASE平行。下图彩色坐标系为该点原始位姿，即可以让原始位姿（下图的tx,ty,tz）绕着与Base坐标系平行的一个坐标系(黄色坐标系)的z轴旋转10°，即在原始姿态上左乘旋转角度

5.       可以采用如下代码实现机器人的姿态的旋转和调整。


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