软件选项号：

[613-1] Collision Detection

简介：

主要功能：

Collision Detection 碰撞检测的主要作用是减少碰撞力对机器人本体的影响，避免机器人本体或者外围设损坏。

它比一般地运动侦测功能更为灵敏，当碰撞发生时，机器人会立即停止，并沿之前的行走路径往反方向移动一小段距离以释放残余应力。当碰撞报警被确认之后，不需要重新上电，机器人就可以继续沿着之前的路径继续工作。

选项所包含的内容：

1. 用来定义开关功能及调整敏感度的系统参数（全局）
2. 可在线调整敏感度的指令： MotionSup （局部）

敏感度 （Motion Supervision Level）默认值100%，*大值300%。数值越大敏感度越低。

Collision Detection 功能可调可开可关，取决于客户实际需要。

举例：

有些客户出于严格的安全要求会提高敏感度 （调到75%）；

有些则会因为载荷的质量或者惯量较大，嫌碰撞检测因太敏感而频繁报错，所以将敏感值调低（比如调到200%）；

还有一些为了能违规使用，比如安装超限的载荷，而将其关闭。（5Kg的型号装了8Kg的，或者有外力持续作用）

局限性：

1. Collision Detection 的侦测基于模型，所以为了能正常的工作，机器人的负载Payload必须定义成与实际一样。通常我们推荐使用ABB预置的 Load Identification 指令来更新载荷参数。
2. 不适用于导轨及外轴；
3. 当机器人至少有一个轴是以独立轴的模式运转的时候，Collision Detection 是无效的；
4. 当软伺服模式开启的时候，Collision Detection可能会误报，所以通常如果开起了软伺服模式，需要将 Collision Detection关闭。
5. 如果指令 MotionSup 被用来关闭 Collision Detection 功能，则它只会生效一次，其在系统输出的信号值会在机器人启动前被临时改为随机值；
6. 如果低速下的碰撞反复发生，机器人可能会因为没有充分的移动距离而无法彻底地释放残余应力。在这种情况下，推荐临时关闭 Collision Detection 并将机器人手动Jog到远离碰撞点的位置，再继续工作；
7. 如果在程序运行中发生了强烈的碰撞，有时候反向运动会等几秒后再进行；

关于碰撞

安装 Collision Detection后， 碰撞时会发生什么？

当碰撞发生时，机器人会立即停止，并沿之前的行走路径往反方向移动一小段距离以释放残余应力。程序停止运行并显示错误报警。机器人依然保持上电，从而使机器人在确认报错信息后可以继续工作。

碰撞前后的速度及力矩图：

系统参数配置

Path Collision Detection

按执行程序时的需要来打开或关闭碰撞检测。

Jog Collision Detection

按点动时的需要来打开或关闭碰撞检测。

Path Collision Detection Level

按百分数修改监控等级。数值越大，敏感度越低。默认值100%。

Jog Collision Detection Level

按百分数修改点动时所需的监控等级。数值越大，敏感度越低。默认值100%。

Collision Detection Memory

定义碰撞后的机器人要沿相关路径反向移动多远（以秒为单位）。与低速机器人相比，碰撞前移动较快的机器人会移动得更远。

Manipulator Supervision：

仅适用于IRB 340和IRB 360， 用来打开或关闭松臂检测监控。

Manipulator Supervision Level

仅适用于IRB 340和IRB 360， 用来修改松臂检测的监控等级。

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