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ABB机器人控制程序规范了控制系统的控制流程,并能发送数据给上位机显示当前状态信息。本文采用复合传感技术,分别利用CTWD传感器与CCD图像传感器进行焊缝CTWD与横向位置的检测。PC端控制软件进行数据及图像处理、识别焊缝在高度与横向位置的变化,同时,发送偏差控制命令,*终完成焊缝跟踪功能。
通过相机内参数标定以及相机与焊枪位置关系标定试验,获得了目标点在世界坐标系和像素坐标系之间的转换关系,并提出了一种新的相机与焊枪位置标定方法,且其误差能够控制在亚像素级别。通过不同方式的焊缝跟踪试验,计算了焊缝的曲率变化对系统焊缝跟踪精度的影响方式。同时,通过试验验证,焊接系统在进行三维焊缝跟踪焊接工作时,CTWD的跟踪精度为±0.4mm,横向跟踪精度为±0.7mm,基本满足实际的应用需求。
