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工业机器人的应用，对生产的自动化水平、生产效率都起到了提 高作用，而且使工人的操作环境得到改善，人力成本也有了降低，* 重要的是改善了产品的质量，提高产品的附加值。现代工业产品正 在逐步向个性化、定制化和小批量化发展，尤其是产品周期不断缩短， 更新越来越快，而品种越来越多，以往的刚性自动化生产设备、流水 线或者专机己经很难满足如此多变和复杂的产品需求，工业机器人的 柔性化恰好是解决这一矛盾的*佳解决方案之一
1.总体方案设计
工作时，机器人复位， 上料托盘回到初始位置， 在上料托盘规定位置摆放 好零件毛坯后，按启动按 钮，上料托盘在气动滑台 的带动下移动到工作位置。 机器人从上料托盘的1号 位置抓取毛坯，放入机床工作台上的气动卡盘中，气动卡盘夹紧工件， 机器人从机床内部移出，关闭机床安全门，机床运行数控程序，开始 加工。加工结束后，打开机床安全门，机器人进入机床，气动卡盘松开， 机器人手爪抓取气动卡盘上加工完成的工件，移出机床，放回到上料 托盘的1号位置。随后，机器人手爪移动到上料托盘的2号位置，抓 取毛坯进行加工，重复以上步骤，直至上料托盘中16个毛坯全部加 工完成，气动滑台推动上料托盘返回初始位置，将加工好的工件取下， 放上新的毛坯，继续加工。机床上下料机器人系统工作流程图见图1。
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