1. 金属钣金折弯成形中相关尺寸 在金属钣金折弯当中，涉及到的尺寸数据包括t：钣金 厚度尺寸 ；r ：折弯机上刀口顶尖处R角半径 ；d ：折弯机 下刀口凹槽深度尺寸 ；b ：折弯机下刀口上开口*大尺寸 ； r’：折弯机下刀口上开口处R角半径 ；dp ：钣金下平面压 入下刀口凹槽深度值。在金属钣金折弯成形的过程中，0 ＜d p ＜r+t；dp=r+t；r+t＜dp ＜r+t+r；dp=r+t+r’；dp ＞r+t+r’。

       机器人折弯动作算法原理方面，折弯机对金属钣金折 压的时候，上刀口在不同深度范围下降中，机器人动作位 置参考点，产生不同的相对几何关系式。机器人折弯工作 中，对刀口下降位移位置持续监控，以上刀口压入下刀口凹 槽深度的深度值，利用相应几何关系式计算。通过计算得出 钣金成形时参考位置点位移偏移量，对新的参考位置点进行赋值。同时移动到新的参考位置点方向，进而完成跟随的动 作。机器人监测发现上刀口压入深度值，比预先设定下刀口 凹槽深度尺寸大为止，就完成了1个完整折弯动作。

       根据动态工具坐标系+位于R角上动态作业点理论，假 设机器人作业初始点为P0，在作业过程中，机器人始终有一 个动态作业点，设为点P’，位置始终在下刀口肩部R角上。 机器人作业点P’，从P0点开始，在R角圆角移动，到达圆角 另一端为运动重点，设为点P。此时刚好达到*大折弯要求 深度。在机器人折弯操作当中，钣金陷入下刀口凹槽会发生 延长，在机器人移动的时候，应当补偿凹槽内钣金长度。利 用改变动态工具坐标系，随着金属钣金折弯当中向下刀口 凹槽压入深度的增加，产生越大的工具坐标系偏移值。因此 机器人在跟随移动的时候，通过不断将更多的钣金物料补偿 到下刀口凹槽中。通过动态工具坐标系+位于R角动态作业 点，使得机器人作业点准确性得到了确保，在钣金折弯过程 中发生延伸而产生的补偿物料需求也能够得到满足。
 

       2. 金属钣金机器人自动化折弯技术应用
       2.1  电液伺服数控折弯机 电液伺服数控折弯机，能够对折弯工作速度进行**、 稳定的调整，进而确保在金属钣金折弯操作中，保持稳定、 匀速的作业，防止由于速度突然变化而造成段时间内机器人 不能快速跟随的情况。另外，由于对折弯机本身刀口行程信 息，无法向机器人随时通信的问题，可采用精密丝杆、编码 器传动装置等，在折弯机上刀口进行安装，利用编码器向机 器人持续通信刀口行程信息，从而实现良好的自动化折弯操 作。
       2.2  工业机器人 工业机器人是当前应用比较广泛的情况，当前常见的工 业机器人，。同时对机器人配备真 空吸盘式抓手，针对不同规格的产品，预先将产品尺寸参数、 产品编号等录入到机器人控制器当中，机器人就能够根据相 应的产品规格，完成折弯作业操作。 

       2.3  应用中注意技术参数 在实际应用当中，对于一些重要的技术参数应加以注 意。在折弯机工作当中，要充分注意工进速度，也就是金属 钣金开始折弯变形时的折弯机工作速度。经实践测量认为， 设定速度应不超过25mm/s，如果速度过快，机器人运动速 度将比金属钣金移动速度更慢，其就可能从吸盘抓手上脱 料。如果机器人6轴法兰中心，和折弯机刀口中心尺寸有较 大的距离，超过了300mm时，应当将折弯机作业时工进速 度降低，避免出现问题。
 

       3. 折弯机器人实际应用现状与不足之处 在我国，目前对于金属钣金折弯机器人的应用正逐渐广 泛，例如东莞嘉利公司、厦门ABB开关有限公司等大型家 电、电器柜生产制造企业，都在实际生产作业中应用了金属 钣金机器人自动化折弯技术。但是也有很多金属钣金制造企 业刚刚开始筹划自动化折弯技术，或是还没有开始应用这项 技术。其中主要以中先行企业为主，由于生产产品不具有固定规格，产量相对较少，同时稳定性低，因此需要经常调整 和更换折弯机上下模刀口，进而会改变基准位置。如果利用 折弯机器人，还需要反复校准机器人参数，因而无法充分发 挥出机器人作业优势。所以，在当前很多中小型企业当中， 对于金属钣金机器人自动化折弯技术的推广应用，仍存在着 一定的问题和不足，在未来的发展中，也应注意对这一方面 的研究和改进。

 

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