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本文以ABB的IRB 460机器人为例，介绍利用Robotstudio分析器和指令进行机器人时间优化和能 耗优化的方法。
1.IRB 460及其作业性能分析
1.1 IRB 460是ABB新推出的一款*高荷重110kg的４ 关节轴机器人，IRB460的操作节拍*高可达2190次／ｈ 循环，适合于在生产线末端进行码垛作业。
1.2 IRB 460作业性能的分析
目前对机器人进行时间优化和能耗优化的路径规 划方法大都基于机器人的运动学和动力学模型，这需要建立复杂的机器人参数模型，对操作人员来说是 一项较为艰巨的任务。在工程实际中，由于机器人的结构参数已经确定，操作人员可以优先考虑应用机器人编程软件提供的控制指令和分析器来寻求时间优化 和能耗优化的路径，较为快捷地解决机器人的作业性 能优化问题。
码垛机器人的任务大都由点到点 PTP(Point To Point)的运动来完成。以下的分析都是针对机器人末端 操作器的中心点 TCP (Tool Center Point)进行ＰＴＰ的 运动来展开。PTP的运动既可以以弧线路径完成，也可 以以直线路径完成，借助于 Robotstudio的分析器和指 令分析经过这两种类型路径的机器人的作业性能。 应用 MoveAbsj指令能够驱动关节轴独立旋转一 定的角度。应用 MoveAbsj指令驱动关节轴２独立旋 转63.42°后又回到原处。
1.1 IRB 460是ABB新推出的一款*高荷重110kg的４ 关节轴机器人，IRB460的操作节拍*高可达2190次／ｈ 循环，适合于在生产线末端进行码垛作业。
1.2 IRB 460作业性能的分析
目前对机器人进行时间优化和能耗优化的路径规 划方法大都基于机器人的运动学和动力学模型，这需要建立复杂的机器人参数模型，对操作人员来说是 一项较为艰巨的任务。在工程实际中，由于机器人的结构参数已经确定，操作人员可以优先考虑应用机器人编程软件提供的控制指令和分析器来寻求时间优化 和能耗优化的路径，较为快捷地解决机器人的作业性 能优化问题。
码垛机器人的任务大都由点到点 PTP(Point To Point)的运动来完成。以下的分析都是针对机器人末端 操作器的中心点 TCP (Tool Center Point)进行ＰＴＰ的 运动来展开。PTP的运动既可以以弧线路径完成，也可 以以直线路径完成，借助于 Robotstudio的分析器和指 令分析经过这两种类型路径的机器人的作业性能。 应用 MoveAbsj指令能够驱动关节轴独立旋转一 定的角度。应用 MoveAbsj指令驱动关节轴２独立旋 转63.42°后又回到原处。
