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使用定时中断向PLC发送机器人位置——ABB机器人
发布时间:2019-07-10        浏览次数:1061        返回列表
 1)PLC 想实时获取机器人每个轴位置

2)可以使用pcsdkpc直接读取

3)或者通过机器人multitask,即多任务,在机器人后台创建新任务,实时发送数据

4)如果机器人没有以上选项,可以通过定时中断itimer来发送组输出

5)此处举例使用Profinet(机器人做从站),发送组输出

6)创建组输出g_axis1,如下。机器人通常各轴范围在±360内,又由于组输出只能发送正整数,故在发送时,所有数据放大500(即+500plc收到后减去500即可)。

0-1000,需要10位,所以创建组输出时选择10位。

TIM截图20190710091703

7)同理创建g_axis2g_axis6

TIM截图20190710091736

8)创建程序如下:

TIM截图20190710091750

9)程序运行起来后,就可以看到对应组输出变化。

10)也可使用ptmp:=crobt()函数读取当前的xyz值,并将对应xyz通过组输出发送。

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