2)可以使用pcsdk,pc直接读取
3)或者通过机器人multitask,即多任务,在机器人后台创建新任务,实时发送数据
4)如果机器人没有以上选项,可以通过定时中断itimer来发送组输出
5)此处举例使用Profinet(机器人做从站),发送组输出
6)创建组输出g_axis1,如下。机器人通常各轴范围在±360内,又由于组输出只能发送正整数,故在发送时,所有数据放大500(即+500,plc收到后减去500即可)。
0-1000,需要10位,所以创建组输出时选择10位。
7)同理创建g_axis2到g_axis6
8)创建程序如下:
9)程序运行起来后,就可以看到对应组输出变化。
10)也可使用ptmp:=crobt()函数读取当前的xyz值,并将对应xyz通过组输出发送。