我们知道，IRB2600有六个轴。所谓“单轴运动”，就是用示教器来控制机器人的某一个轴单独进行运动。单轴运动的控制必须在手动模式下进行。

下面来介绍下单轴运动的控制方法。

首先，将控制柜上模式选择开关转到手动限速模式。

然后在示教器上点击【ABB】主菜单，在其子菜单中，选择【单轴运动（Jogging）】，如下图：

在【单轴运动（Jogging）】页面中，选择【运动模式（Motion mode)】，可以对运动模式进行选择，如下图：

可以看到，IRB2600支持的运动模式包括：轴1-3的单轴运动（Axis1-3）、轴4-6的单轴运动（Axis4-6）、线性运动（Linear）及重定位运动（Reorient）。

这里我们选择“轴1-3的单轴运动（Axis1-3）”，点击“OK”确认。

在示教器的右下角会出现摇杆运动方向的提示。当向下移动摇杆时，可以控制轴2的向前运动；当向上移动摇杆时，可以控制轴2向后运动。

轴1的单轴运动可以通过左右移动遥杆来实现：向左移动遥杆机器人向左运动，向右移动遥杆机器人向右运动；

轴3的单轴运动可以通过旋转遥杆来实现：逆时针旋转遥杆使机器人抬起手臂，顺时针旋转遥杆能让机器人放下手臂；

上面介绍的是轴1-3的单轴运动，如果要控制轴4-6的运动，需要在运动方式中选择“轴4-6的单轴运动（Axis4-6）”，如下图：

当你选择轴4-6（Axis4-6）的单轴运动控制时，同样根据示教器右下角的提示，通过左右移动、上下移动和旋转遥杆来实现对不同的轴的控制。

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