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TCP设定原理如下：
1.首先在机器人工作范围内找一个非常**的固定点做参考点
2.在工具上确定一个参考点（*好是工具中心点）
3.用手动操纵机器人的方法，移动工具上的参考点，以四种不同的机器人姿态尽可能的与固定点刚好碰上。
为了获得更**地TCP，可以使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。
4.机器人通过这几个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。
具体操作步骤如下：
单击ABB选择手动操纵→选择工具坐标→单击新建→为新建工具数据命名为tool1；
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进行过属性设定后点击确定；
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选中tool1单击编辑菜单中的定义；
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单击方法的下拉菜单，选择TCP和Z、X，使用六点法设定TCP；
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选择合适的手动操纵模式并按下使能键，使用摇杆将工具参考点靠上固定点来作为**个点；
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单击修改位置将点1位置记录下来；
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变化机器人工具姿态以另外两种形式靠近固定点，并分别单击修改位置记录为2点与3点；
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工具参考点垂直于固定点，靠近固定点修改位置记录为第四个点；
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工具参考点以点4的姿态从固定点移动到工具TCP的+X方向，修改位置记录下来；
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工具参考点以点4姿态移动到工具的TCP+Z方向，点击修改记录位置；
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误差确认界面；
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选中tool1打开编辑选择更改值；
